Jandarma Teşkilatının ilk nizamnamesi olan "Asakir-i Zaptiye Nizamnamesi"nin (Askeri Kolluk Tüzüğü) 14 Haziran 1869'da yürürlüğe girmesiyle zabıtanın görev ve hizmetleri ile yetki ve sorumlulukları hukuki çerçeveye alındı. Yönerge kapsamında her ilde personeli piyade ve süvarilerden oluşan birer "zaptiye alayı" kuruldu.
Arşivlerde 1839'dan itibaren "jandarma" adına ve "jandarma tayin kararnamelerine" rastlandığı için Türk Jandarma Teşkilatının, ay ve gününün tespiti mümkün olmasa da 1839'da kurulduğu kabul edildi.
Tanzimat Fermanı'nın ilan edildiği 1839 ile "Asakir-i Zaptiye Nizamnamesi"nin yürürlüğe girdiği 14 Haziran gününün birleştirilmesiyle Jandarma Teşkilatının kuruluş tarihi 14 Haziran 1839 olarak belirlendi.
Sadrazam Sait Paşa tarafından 1877-1878 Osmanlı-Rus Savaşı'ndan sonra modern zabıta teşkilatı kurulması amacıyla İngiltere ve Fransa'dan subaylar getirtildi ve teşkilatlanmada değişiklik yapılarak 20 Kasım 1879'da "seraskerlik" makamına bağlı "Umum Jandarma Merkeziyesi" kuruldu.
Jandarma Teşkilatı, 1908'de İkinci Meşrutiyet'in ilan edilmesinden sonra Rumeli'de gösterdiği başarılar dolayısıyla 1909'da yeniden düzenlenip "Harbiye Nezareti"ne bağlanarak "Umum Jandarma Kumandanlığı" adını aldı.
Hukuki statüsünü 1930'da kazandı
Jandarma birlikleri, 1914-1918'deki Birinci Dünya Savaşı ile 1919-1922'deki Kurtuluş Savaşı'nda bir yandan iç güvenlik görevlerini sürdürürken diğer yandan birçok cephede yurt savunmasına katıldı.
Cumhuriyet'in ilanından sonra devletin birçok kuruluşunda olduğu gibi Jandarma Teşkilatı da yeniden düzenlendi.
1918'de kapatılan Jandarma Astsubay Okulu İzmit'te yeniden açılırken, sabit jandarma bölge müfettişlikleri ve il jandarma alay komutanlıkları yeniden teşkilatlandırılıp seyyar jandarma birlikleri de güçlendirildi.
Teşkilat, bugünkü hukuki statüsünü 10 Haziran 1930'da 1706 sayılı Jandarma Kanunu'nun çıkarılmasıyla kazandı.
"Jandarma Teşkilat ve Vazife Nizamnamesi" 1937'de yürürlüğe girerken, 1939'da jandarma teşkilatı, "Sabit Jandarma Birlikleri", "Seyyar Jandarma Birlikleri", "Jandarma Eğitim Birlikleri" ve "Okullar" olmak üzere dört grup halinde yeniden düzenlendi.
6815 sayılı Sınır, Kıyı ve Karasularımızın Muhafaza ve Emniyeti ve Kaçakçılığın Men ve Takibi İşlerinin Dahiliye Vekaletine Devri Hakkında Kanun'un 1956'da yürürlüğe girmesiyle bu tarihe kadar dönemin Gümrük ve Tekel Bakanlığına bağlı Gümrük Umum Kumandanlığınca yürütülen sınır, kıyı ve kara sularının emniyet ve korunması ile gümrük bölgelerinde kaçakçılığı men, takip ve tahkik görev ve sorumluluğu, Jandarma Genel Komutanlığına verildi.
İlk Jandarma Bölge Komutanlığı Ankara'da kuruldu
Jandarma sınır birlikleri, 1957'de tugaylar haline dönüştürülürken ayrıca jandarma eğitim tugayları kuruldu. Teşkilata 1961'de jandarma bölge komutanlıkları ile 1963'te Foça Jandarma Komando Okulu kazandırıldı. İlk Jandarma Bölge Komutanlığı ise 1961'de Ankara'da hizmet vermeye başladı.
Teşkilatın gökyüzündeki gözü olan ilk Jandarma Havacılık Birliği, Diyarbakır'da 1968'de Helikopter Bölük Komutanlığı adıyla faaliyete geçti. Jandarmanın yürüttüğü kıyı ve kara suları ile kara sınırlarının korunması görevleri zaman içinde devredildi.
Jandarmanın teşkilat, görev ve yetkilerinin belirlendiği 2803 sayılı Kanun, 1983'te yürürlüğe girdi.
Jandarma Genel Komutanlığı, Fetullahçı Terör Örgütü'nün 15 Temmuz 2016'daki darbe girişiminin ardından 27 Temmuz 2016'da çıkarılan 668 sayılı Kanun Hükmünde Kararname ile İçişleri Bakanlığına bağlandı.
